I castelli erano villaggi fortificati, non sede di feudatari, ma delle prime comunità campestri, con casareni più atti alla difesa che ad una comoda abitazione. Come i centri comunali, anch'essi erano divisi in tre cerchi concentrici: Terra (casareni entro le mura), contado (ville adiacenti) e distretto (se v'erano altre rocche dipendenti).
Aggrappati alle colline e sui luoghi impervi ai lati della valle si mostravano imponenti più per la difesa morale che militare per dissuadere i passanti. I più antichi risalgono al secolo X dopo le razzie dei Saraceni dell'890. Essi come i castra stativa dei romani servivano a raccogliere armati, le loro famiglie e spesso derrate e bestiame.
La loro planimetria, di cui esempi evidenti sono Precetto, Umbriano, Scheggino, Cerreto, Castelfranco di Ancarano, Roccanolfi ecc. è quasi ovunque la stessa. Essa seguiva l'andamento del pendio roccioso a difesa naturale. I castelli estendevano le mura in cortina a forma triangolare o trapezoide, rafforzata da antemurali, avancorpi, casseri, bastioni quadrati agli angoli retti, semicilindrici agli angoli ottusi. Le torri quadrate erano munite di grandi mensoloni tra i quali si aprivano le caditoie a difesa piombate. I merli ghibellini, a coda di rondine, erano più atti per appostamenti di balestre, quelli guelfi erano alternati da bertesche lignee girevoli. Le porte ogivali dei bastioni erano di solito aperte ad angolo rientrante, affinchè i difensori dalle mura fiancheggianti potessero offendere alle spalle gli assalitori.
Gli Statuti stabilivano severamente l'obbligo di mantenere integre le mura. Per esempio negli Statuti di Norcia:
Che niuno faccia fenestra o forame i nelle mura o torri...se prescrive per spazio de tempo, se debbiane remurare ad sue spese et lo potestà sia tenuto fare inquisitione sopra li dicti delinquenti.
Nel sec. XVI per l'accentramento maggiore dei poteri e per l'avvento delle nuove armi di artiglieria le torri di difesa esaurirono la loro funzione di difesa. Molte furono mozzate o trasformate in palombaie o in cave di pietra per costruzioni gentilizie.
Il Visitatore Apolostolico Malvasia nel 1587 poteva abolire come inutili spese gli uffici dei castellani. Nel Consiglio Comunale di Scheggino del 1600 si può leggere la proposta: "Che sia concessa licenza a Polito di Apollonio di poter fare la colombaia nel torrione della comunità con le medesime condizioni degli altri che per il passato hanno fabbricato simili torrioni".
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